战国时，秦国出兵攻打赵国，包围了赵都邯郸，情况十分危急，于是赵王派平原君前往楚国，请求救援。平原君打算在其门下食客挑选出二十个文武人才一同前往，但只挑选出十九个，剩下的都不符合条件。这时，有一个名叫毛遂的门客，主动向平原君自我推荐，请求加入前往楚国的行列。平原君问："你在我门下多久了？"毛遂回答：“三年了。”平原君说：“一个真正有才能的人，就好像一把放在袋子里的锥子一样，立刻就会显露出锋利的锥尖。而你在我门下三年了，我却没听说过你有什么表现，你还是留下吧！”
毛遂说：“我现在自我推荐，就是请求你把我放进袋子里，如果早点有这样的机会，那我就不只是露出锥尖而已，而是早就显露出才能，锋芒毕露了！”平原君觉得毛遂说得很有道理，就答应让他一同前往。
到了楚国，平原君和楚王会谈，从早上到中午，都还没有结果。毛遂于是持剑走到楚王面前，极力说明赵、楚联合抗秦的利害关系。楚王终于被说服，答应赵国愿意出兵援救。于是两国当场歃血为盟，誓守联合抗秦的盟约。毛遂这次不仅帮平原君完成任务，也为国家立下了功劳，让大家对他刮目相看，平原君因此待他为上宾。
后来这个故事被浓缩成毛遂自荐这个成语，比喻自告奋勇，自我推荐。